安川机器人系统的构成
       1）工业发展机器人的机械设计结构系统由机座、手臂、末端进行操作器三大部分学生组成，每一个大件产品都有若干个自由度的机械管理系统。若基座具备独立行走研究机构，则构成我们行走控制机器人；若基座不具备行走及弯腰工作机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕部分组成。末端实际操作器是直接通过装在手腕上的一个非常重要基础部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆***、焊具等作业分析工具。
       2）驱动控制系统，要使机器人运作发展起来，需要在社会各个关节即每个学生运动可以自由度上安置传动装置，这就是创新驱动管理系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合使用起来应用能力综合分析系统，可以是直接驱动或者我们通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构之间进行学习间接传动。
       3)感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取内部和外部环境中有意义的信息。 智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能水平。 人类的感官系统对于从外部世界感知信息是非常灵敏的。 然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感官系统更有效。

       4）机器人系统环境交换设备是可互换的现代工业机器人和外部环境之间的联系和协调系统。与外部装置的工业机器人被集成为一个功能单元，诸如处理单元，焊接部，及其它安装单元。当然，多个机器人可以是，一个以上的机器或设备，多个存储设备和其它部件被集成到一个功能单元来执行复杂的任务。
       5）人机交换管理系统是操作技术人员与机器人可以控制并与机器人发展联系的装置，例如，计算机的标准以及终端，指令控制台，信息数据显示板，危险信号报警器等。该系统分析归纳总结起来主要分为两大类：指令给定装置和信息研究显示装置。
       6）机器人控制系统是机器人的大脑中，机器人在确定功能和性能的主要因素。
       控制管理系统的任务是根据我国机器人的作业指令程序设计以及各种传感器反馈回来的信号支配机器人的执行国家机构去完成相关规定的运动和功能。假如工业发展机器人不具备会计信息及时反馈特征，则为开环控制环境系统；若具备基本信息反馈特征，则为闭环控制网络系统。根据实际控制方法原理，控制分析系统主要可分为程序内部控制研究系统、适应性控制操作系统和人工智能作为控制整个系统。根据自己控制制度运行的形式，控制社会系统可分为点位控制和轨迹控制。点位型只控制执行审计机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
       控制管理系统的任务是根据我国机器人的作业指令程序设计以及各种传感器反馈回来的信号支配机器人的执行国家机构去完成相关规定的运动和功能。假如工业发展机器人不具备信息及时反馈特征，则为开环控制环境系统；若具备基本信息反馈特征，则为闭环控制网络系统。根据实际控制方法原理，控制分析系统主要可分为程序内部控制研究系统、适应性控制操作系统和人工智能控制整个系统。根据自己控制制度运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。一套完整的工业机器人包括机器人本体、系统开发软件、控制柜、外围机械生产设备、CCD视觉、夹具/抓手、外围设备PLC控制柜、示教器/示教盒。
       安川工业机器人设备
       下面详细介绍了机器人的驱动系统和传感系统。
       2.机器人的驱动系统
       驱动工业机器人系统，根据该功率源到液压，气动和电动三类。所需的这些组合也可为三个基本类型的混合驱动系统的。这三个基本的驱动系统，有自己的特色。
       液压驱动管理系统：由于我国液压技术是一种通过比较研究成熟的技术。它具有重要动力大、力（或力矩）与惯量比大、快速发展响应高、易于学生实现企业直接投资驱动等特点。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些国家机器人中应用。但液压系统需进行分析能量转换（电能转换成液压能），速度达到控制问题多数情况下我们采用节流调速，效率比电动汽车驱动教学系统低。液压系统的液体泄泥会对社会环境之间产生严重污染，工作生活噪声也较高。因这些弱点，近年来，在负荷为100kg以下的机器人中往往被电动物流系统所取代。
       青岛华东工程机械有限公司研发的全液压重型机器人，如图所示。它的大跨度携带多达2000公斤，机器人的作用半径可以达到近6M，在铸造和锻造行业中使用。

       气压驱动发展具有传播速度快、系统进行结构设计简单、维修管理方便、价格水平低等优点。但是企业由于不同气压装置的工作环境压强低，不易**定位，一般仅用于中国工业智能机器人末端执行器的驱动。气动手抓、旋转气缸和气动吸盘可以作为一种末端执行器可用于中、小负荷的工件抓取和装配。气动吸盘和气动机器人手爪如图所示。
       气动吸盘和气动机器人手爪
       电机驱动是现代工业机器人的主要驱动方式，可分为直流伺服电机、交流伺服电机、步进电机和直线电机。 直流伺服电机和交流伺服电机均采用闭环控制，一般用于高精度、高速度的机器人驱动，步进电机用于精度和速度要求不高、开环控制，直线电机及其驱动控制系统的技术越来越成熟，具有适应超高速、超低速、高加速、高精度、无背、磨损小、结构简单、无减速器和齿轮轴联轴器等传动装置所不能比拟的优越性能。 鉴于并联机器人对直线驱动的要求很高，直线电机在并联机器人领域得到了广泛的应用。
       3.机器人的感知系统
       机器人和环境信息信号转换为信息数据的机器人感测系统的各种内部状态可以在机器人和机器人本身或之间可以理解的应用程序，信息，除了其自身的感知与力学量的操作状态相关联，如位移，速度，加速度另外，力和力矩，视觉感知技术。