一、安川机器人技术常用一个运动学构形
       1、笛卡尔操作臂
       优点：通过计算机控制容易实现，容易实现高精度。 缺点：妨碍工作，且占地面积大，移动速度低，密封性差。
       ①焊接，搬运，装卸，包装，堆垛拆垛，检测，检测，分类组件，标签，标记，编码，（软分析）喷涂，追随目标和一系列EOD的工作。
       ②特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于社会稳定，提高企业产品服务质量，提高学生劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速发展更新换代有着一个十分具有重要的作用。
       2.铰接臂（接头式）
       机器人的铰接接头都旋转，类似于人的手臂，工业机器人*共同的结构。它的工作范围是比较复杂的。
       ①汽车企业零配件、模具、钣金件、塑料材料制品、运动教学器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速进行检测及产品设计开发。
       用于制造质量控制的3坐标测量和误差检测，如车身装配和一般机械装配。
       ③古董，艺术，雕塑，卡通人物，肖像的产品，如快速原型。
       ④汽车整车进行现场施工测量和检测。
       5体型测量，骨骼等医疗器械生产，体型生产，医疗整形。

       3、SCARA操作臂
       在装配操作中使用的SCARA机器人，*显著特征是其在X-Y平面具有更大的灵活性的运动，并且具有沿所述z轴的坚固和刚性的，因此，它是选择性的和柔性的。该机器人获得组装业务更好的应用。
       ①大量资金用于装配印刷电路板和电子产品零部件
       2移动和移除集成电路板等物体
       ③广泛应用于塑料行业，汽车行业，电子行业，医药行业和食品工业等领域。
       ④搬取零件和装配设计工作。
       4、球面坐标型操作臂
       特点：靠近中心支架的工作范围大，两个旋转驱动装置易于密封。