1.为什么安川机器人需要校准？
       影响我国机器人进行本体精度主要因素可以分为以下两大类：运动学相关因素——加工系统误差、机械制造公差/装配误差、减速器精度、减速器空程等；动力学研究因素——质量、惯性张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性。
       实际的精度和机器人本体的理论设计模型可能会有一些错误。为了实现机器人本体与设计的理论模型一致，提高机器人轨迹点的精度的精度和可完全或编程的运动操作中，机器人应装配工作之后进行校准。
       标定一般通过采用激光跟踪仪、拉线法、20点法等方法。至于采用哪种教学方法，可以同时根据我国企业的资金预算、客户服务需求及市场发展定位的要求学生选择自己不同的方法。毋庸置疑的是，无论使用哪种方式方法，对机器人本体企业员工来说都是成本的增加。
       2.哪种情况不需要校准？
       在大多数工业机器人应用中，示教再现的编程方法仍然是主流，它要求机器人具有良好的可重复定位精度，而不是定位精度。
       安川特别是对于主要用于点对点条件的机器人，在示教型应用的点：例如，上部和下部材料处理，所述开始和结束位置被教导了，所以针对这些应用，只要编码器，足够的精度可以省略减速器划界。
       安川机器人进行本体的精度推算其对谐波减速器精度的要求，要想能够确保350mm臂展重复工作定位系统精度±0.01的精度，谐波减速器单向重复使用定位技术精度问题必须严格控制在11.88角秒。因此我们需要谐波减速器单向重复自己定位分析精度均低于10角秒。

       如图3所示，减速器和国外比较的精度
       此前，谐波减速器作为中国国产智能机器人的“掣肘”被认为精度主要表现自己能力与国外企业品牌相差一个很大。但事实上，这两年国产谐波减速器发展水平迅速，甚至已经在部分学生关键指标上已经赶超国外对于品牌。
       如果使用Hammonak产品的标准作为行业标准。 根据主流减速机厂家对产品样书上的指标：目前国产品牌，如绿色品牌产品14,17种规格，80以上减速比传动精度与哈玛纳克标准精度指标基本一致，但产品其他规格低于哈玛纳克标准精度33%~50%。

       日本宝牌谐波减速器50减速比在25以上的传动精度也低于哈莫纳克标准精度33% ，但无论是标准产品还是特殊产品，豪志机的传动精度都比哈莫纳克高20% 。
       从上述问题影响我国机器人本体精度的动力学研究分析可以发现，关节柔性管理也是一个重要作用影响社会因素理论之一。由于谐波减速器是柔性电子产品，关节柔性主要表现为谐波减速器的柔性即减速器的刚性值；谐波减速器的刚性越好，安川机器人本体精度越高。