安川机器人在设备到达现场后需要工程师对其进行拆箱安装工作，这项工作在之前已经和大家分享过相对的办法的窍门，当机器人安装完成后就要结合现场的情况以及客户的工艺要求对其进行编程调试工作，在编程调试时需要用到太多太多的指令，掌握这些指令您也可以当工程师。

JUMP	功能	跳至預設之“米”行或程式，執行指令。
	範例	JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON 如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式
*	功能	JUMP 指令程式的標號
	範例	*123 標號 123
CALL	功能	呼叫設定之副程式
	範例	CALL JOB :GG  IF IN#(12)=ON 如果IN#(12)=ON則執行副程式GG
RET	功能	回至上一層程式
	範例	RET IF IN#(20)=ON 如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式

END	功能	程式結束指令
	範例	END
NOP	功能	程式開頭指令
	範例	NOP
TIME	功能	暫停時間(T=0.01至655.35 sec)
	範例	T=12.50 暫停12.5秒後執行下一指令
CWAIT	功能	等待NWAIT指令，那一行指令執行完畢才繼續執行下一行指令
	範例	CWAIT

IF	功能	判別指令
	範例	JUMP*12  IF  IN#(24)=OFF 如果IN#(24)=OFF就跳至標號*12行
UNTIL	功能	此行運動指令一直移動，直到一輸入訊號才停止
	範例	MOVL V=144  UNTIL IN#(6)=ON 直線路徑持續移動，速度144mm/s直到IN#(6)=ON時才停止
PAUSE	功能	暫停
	範例	PAUSE  IF  IN#(9)=OFF 假如IN#(9)=OFF 系統暫停
STOP	功能	停止且機器人伺服馬達電源切掉
	範例	STOP  IF  IN#(10)=OFF 如果IN#(10)=OFF系統暫停且ROBOT伺服馬達電源切除