一般情况下，高负载的机械臂一般为了机械臂在运动的过程中，能够保证力矩的平衡而规划了平衡设备，咱们称为平衡缸。平衡缸之前有讲过一些，比方有气体平衡杠，绷簧类平衡杠，以及液压的平衡杠。不同品牌的工业机器人的规划原理基本类似。

       随着机械臂的不断晋级改造，整体机械平衡规划的趋势是不断的轻量化，意图便是在高速运动中，可以快速完成节拍，进步功率，来应对出产精益化的需求。 

       今日共享一下安川机器人的平衡气体设备保护关键，先看下安川机器人平衡器的在机械臂的方位图

 

 

 

       随着L轴单独运动，出现机械嘎嘎作响的声响，伴随着共振的声响。

       出现以上面这种情况说明机械臂平衡器润滑失效以及可能的平衡器气体压力缺乏！