安川机器人虚拟仿真与离线编程软件MotoSimEG-VRC中，机器人模型是不需要从外部导入的，能够经过创立机器人体系直接生成需要的机器人模型。机器人模型主动生成后都是以仿真环境的国际坐标系为父级参阅目标，并且被布局摆放到国际坐标系的原点方位处。关于机器人工作站来说，通常状况下，机器人都是被布局到装置底座上，因此在仿真软件中需要对主动生成的机器人模型进行方位的布局摆放。本期，就来为我们介绍一下机器人体系的创立，以及方位布局的操作办法。

在创立机器人体系之前，首要要对机器人进行开始的选型，本例以MH00215-J0类型的机器人为例，对应的机器人控制器为DX200系列。

MotoSimEG-VRC软件的“Controller”菜单栏下，“Setup”功用区中点击“New”指令按钮，弹出Create Controller对话框，即创立机器人控制器。这儿直接点选“New VRC Controller (no file)”选项，直接创立机器人虚拟控制器。


New Controller对话框中，“Controller Type”下挑选机器人控制器类型，本例中挑选DX200系列控制器。


新的New Controller对话框中，“Control Group”下的R1后挑选机器人本体类型，本例中挑选MH00215-J0*。下方的“Application”功用区域下挑选机器人工艺使用，由于是点焊焊接使用，因此这儿挑选“SPOT”，然后点击“Standard Setting Execute”，即以标准设置参数创立机器人体系。



在弹出的Robot Settings对话框中，能够在Robot Name下的输入框中设置机器人的名称，这儿坚持默认，点击Ok按钮。



此刻，机器人控制体系被创立，一同在软件工作区中以国际坐标系为父级目标主动生成机器人模型，机器人的方位坐落MotoSimEG-VRC软件仿真环境的国际坐标系原点方位处。



机器人模型布局办法

按照机器人工作站的布局要求，机器人应该被放置到装置底座上。若是机器人装置底座的规划坐标系坐落底座上外表的圆心方位处，那么能够直接使用Move Parent办法将机器人移动到父级装置底座上实现布局摆放。但是一般状况下，机器人装置底座的规划坐标系都是坐落下外表的圆心方位处，因此不能使用Move Parent办法进行直接布局摆放。关于这种状况，能够使用直接改变机器人的方位坐标的办法进行布局摆放。

首要，使用“Home”菜单栏下“Measurement”功用区中的“Distance”东西按钮，丈量出机器人装置底座上外表到机器人底座下外表之间的间隔。由于机器人底座下外表与地板外表是贴合的，所以能够丈量机器人装置底座上外表与地板之间的间隔，间接得出这段间隔，也便是dZ=300mm。



左边的数模阅读树Cad Tree中，使用“Pos”东西对机器人方位进行移动，在Position对话框中Operation后挑选“Relative”，即以相对方位操作形式改变机器人方位，然后在Z坐标值输入框中输入300，也便是沿着Z坐标轴正方向移动300mm。



设置完成后，能够看到机器人模型移动到了装置底座上。


左边的数模阅读树Cad Tree中，右击机器人模型，然后在弹出的快捷菜单中顺次点选“Model Attribute”→“Set Parent…”，在弹出的对话框中挑选要设置的父级参阅目标，也便是机器人装置底座Base。将机器人父级参阅目标设置为装置底座后，后期调整设备布局方位时，机器人就能跟从装置底座一同移动了。