安川机器人MOTO MANIN FORM描述
 1.输出入命令



 2.控制命令

 终端屏幕: [ i/o ]-[终端]通过主菜单显示。另外，当独立控制功能有效时，每个任务页面编号是不同的。
 CLS
 消除字符串终端屏幕。
 ABORT
 中断示教再现，在人机系统界面可以表示区上显示[因ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的情况，则从程序设计选择通过画面到重新开始选择工作程序目前为止我们不能再次启动。
 SETUALM
 所以出现的任何号码，姓名，子码报警。
 DIALOG
 实行程序时可以显示一个对话框。
  另外，如果当前显示屏不是教学再现画面，则由实现DIALOG指令显示对话框，显示教学再现画面。 显示对话框时程序不运行。
 DIASB
 指定只能在对话框指令中选择显示在对话框指令(显示消息和按钮的位置)上的对话框的组合。
 3、演算命令
 CLEAR
 指定的数量的变量，并且将数据数2仅被指定为0后的内容数据将被清除。
 INC
 在被使用指定的变数进行内容上加上 1。
 DEC
 减去1中的指定的变量的内容。
 SET
 在数据 1 上设定一个数据 2。
 ADD
  将数据1和数据2相加，将结果保存在数据1上。
 SUB
 从数据1中减去数据2，结果保存在数据1中。
 MUL
 数据1和数据2相乘，存储在数据1的结果。
 DIV
 数据 1 除数据 2，结果进行保存在数据 1 里。
 CNVRT
 通过指定脉象数据变量位置坐标2，被转换成一个位置型变量类型XYZ，存储在所述1的数据。
 AND
 算出企业数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到一个数据 1 里。
 OR
  计算数据1和数据2的逻辑和，并将结果保存到数据1中。
 NOT
 取得资料2的逻辑非，并将结果储存至资料1。
 XOR
 数据1和数据2相加按位，并且将结果存储在数据1。
 MFRAME
 由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置进行数据可以生成一个用户通过坐标。
 图1是数据点ORG的位置数据，所述位置数据2是定义点XX数据的定义，图3是一个数据定义点
 XY 的位置数据。
 SETE
 在数据 1 的位置型变数的要素上设定一个数据 2。
 GETE
  将数据2的位置变量的元素保存到数据1中。
 GETS
 将系统变量 data 2保存到 data 1。
 SQRT
 数据提取SQRT（√）2，并且将结果存储在数据1。
 SIN
 取数据 2 的 SIN，结果保存到一个数据 1 里。
 COS
 2个取COS数据，并且将结果存储在数据1。
 ATAN
 取数据 2 的 ATAN，结果保存到一个数据 1 里。
 MULMAT
  取数据2和数据3的矩阵乘积，将结果保存到数据1中。
 INVMAT
 将数据2的反向值保存到数据1。
 SETREG
 整数数据变量复制到指定寄存器。
 GETREG
 将指定的寄存器的数据进行复制到一个整数型变数上。
 4、移动命令
 MOVJ
 通过链接内插位置被移动到的教导。
 在机器人进行移动至目的地目前为止时的不限定轨迹区间里可以使用。
 MOVL
  通过线性插值移动到教学位置。 直线移动，直至教学阶段。
 常用于焊接等作业区域。
 MOVC
 以弧形移动到内插位置的教导。通过三分线外教导的启示。
 MOVS
 以样条插值向教示位置进行移动。
 IMOV
 由增量线性内插的一组位置现在移动。
 SPEED
 指定 PLAY 速度
 若被登录的移动支付命令上没有一个指定发展速度，则以 SPEED 命令上指定的速度
 来操作。
 REEP
  登录程序上参考位置数据的指令。 可使用的标签受程序控制组的限制。
 用 refp 登录的位置数据可以通过 gets 命令读入 location 变量。
 5、移位命令
 SFTON
 并行移位操作开始。各坐标系上平行移动量通过增量值X，Y，Z，和
 设定位置型变数。
 SFTOF
 终了平行移位操作。
 MSHIFT
 由数据 2 和数据 3 在指定的坐标位置系上可以算出一个移位量，保存至数据 1。
 图2个示出用于参考位置，该位置的平行移动的数据，以将数据3（位移
 位置）。
 6、附加命令的命令
 IF
 操作中判断企业各种的条件。进行分析处理以及其他命令之后附加使用。
 UNTIL
 判断操作过程中的输入条件。 处理其他命令后的附加使用。
 ENWAIT
 附加了 move 命令的 enwait 命令会在指定的时间之前执行下一行
 命令比移动命令等。
 7、通用命令
 TOOLON
 打开操作指令。
 TOOLOF
 关闭操作指令。