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通过安川仿真软件编写模型脚本制作直线运动——安川机器人
发布时间:2020-09-18        浏览次数:287        返回列表
       机器人工作站设计
       在MotoSimEG-VRC软件中创建一个简易智能机器人工作站,添加一台工业机器人,型号、系统进行配置可以自定义即可。
       创建自带的3D模型来创建一个模型,一个矩形立体配置工具MotoSimEG-VRC软件,机器人行走作为一个简单的轴。创建两个过程,以保持设计立方体坐标原点的X,Y,Z轴方向一致的一组立方体长方体父参考对象,那么两个如图棕色墨绿色模型所示的容易安装该组件的结果。
       再创建自己一个圆柱体模型与一个正方体模型,作为一种简易旋转工作台构成网络模型。创建工作过程中我们也要保持企业两个立方体的设计原点坐标系X、Y、Z轴方向发展保持高度一致,将圆柱体设定为正方体的父级参考对象,然后对二者之间进行比较简易装配,装配效果具有如下图中的紫色与粉色模型如图所示。
       平移类型运动机构制作
       通过编写模型脚本实现MotoSimEG-VRC软件中的三维模型运动关系,该脚本允许通过执行一系列模型命令来操纵模型,以根据指定的运动关系实现相对运动。 在模型脚本编辑器中创建和编写模型脚本,可以对模型脚本进行删除、修改、保存、测试等操作。 这里需要注意的是,模型脚本命令是在机器人控制器中执行的,所以在编写模型脚本之前必须先添加机器人控制器,否则无法添加模型脚本。
       在“模拟”菜单栏下,点击“模型脚本管理器”命令按钮,打开模型脚本编辑器对话框,即模型脚本编辑器。
       确认控制器DX200机器人控制器已被选定后,再点击“添加”按钮,在弹出输入新的脚本名称对话框的底部,输入脚本,如L1的型号名称,点击确定按钮创建一个新的模型脚本。
       在脚本进行列表(Script List)下点选已创建的模型通过脚本L1,然后在左侧作为脚本语言编辑区空白处双击鼠标,打开市场脚本程序编辑功能向导Script input assistance,在脚本设计编辑以及向导对话框中做如下特征参数需要设置。
       型号说明:ACT,模型脚本命令ACT。
       Model:Cube3,运行管理模型为机器人进行行走轴滑台。
       方向:Y,机器人走轴滑道沿导轨Y轴方向运行设计坐标系。
       StartPos:0mm,机器人进行行走轴滑台运行一个起始工作位置为0mm。
       EndPos:1700毫米,步行机器人轴滑动动作结束位置是1700毫米。
       Move time:0-2000ms,机器人进行行走轴滑台运行工作时间为2000ms。
       点击参数设定后的剧本“添加”按钮,在显示模型脚本已添加到脚本编辑区的脚本编辑器。
       完整的L1模型进行运行管理脚本内容如下所示,其含义是机器人可以行走轴滑台沿着导轨系统设计一个坐标系的Y轴方向从0mm位置处运行至1700mm位置处,运行工作时间成本持续2000ms。
       ACT Cube3Y S=0.000E=1700.000T=02000
       点击脚本编辑器中的“保存”按钮保存选定的脚本,点击“运行”按钮对选定的脚本运行测试,双击脚本命令再次打开脚本编辑向导,您可以对脚本进行更改。
       参考用于制备行走机器人轴滑动返回运行脚本L2,以便在整个操作脚本中所示如下上述步骤。
       ACT Cube3ÿS = 1700.000 E = 0.000 T = 0,2000


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