安川机器人的基础理论知识：
       我们使用的是计算机，电子电路依赖于计算机的计算。有一个逻辑电路的两个状态，例如开关，有ON和OFF两个状态。例如，逻辑电路，有高和低状态。所以计算机使用二进制计数。可以形成，或其他非逻辑集成电路或由分立元件，这些逻辑输出来确定由输入***我们称为组合逻辑。上述的元件还可以被实现触发器电路中，当前和历史状态触发器的输入和输出都有关系，我们成为时序逻辑。二进制加法器可以通过组合逻辑来实现。与触发器和逻辑（计数器，等）可以被实现触发衍生复杂计算逻辑是现代计算机的基础。机器人也是基于计算机控制。机器人的编程语言是一种解释型语言软件框架。我们开发的计算机软件开发框架，其实类似这种机器人程序。但适应的硬件和软件资源的机器人制造商需要向我们敞开。安川机器人自成体系的发展环境，但也比较大，高功能，我们需要学习很多东西要学。

       常数和变量
       常数就是企业运行管理过程中我们不变的量，变量问题就是值可以通过改变的量。YASKAWA机器人的变量有固定的名字，可以进行直接引用。变量主要分为局部变量和全局变量。以字母L开头的是局部变量，局部变量只能在这样一个系统程序文件中使用。全局变量之间对于中国所有的程序文件内容都是可见的。
       对变量的熟悉始于理解二进制数
       与十进制数有0-9十个国家数字技术类似，二进制信息只有0和1两个中国数字。满二进一。十进制数从个位可以开始我们每一位的权重是10的n次方，同样地，二进制数从个位同时开始关注每一位的权重是2的n次方。二进制进行书写自己不方便，为了一种简便，人们更常用十六进制，十六进制与四位二进制严格控制对应。计算机中***小的数据分析计量企业单位是一个具有二进制位，一般发展成为bit。YASKAWA机器人的每一个学生输入输出点时间都是一个位，一个FL（flag）变量之间也是一个位。8个位组合结合在一起，称为设计一个没有字节（Byte）。B变量需要占用作为一个公司字节，称为字节系统变量。I变量以及占用2个字节，称为学习整数部分变量。D变量通过占用4个字节，称为双精度得到整数模型变量。R变量为实数型变量。P变量是位置型变量，含有这样一个智能机器人坐标点的6个维度的数据。S变量是字符串型变量。TM变量是定时器型变量，TF变量是定时器标志主要变量。

       运动程序的结构
       安川机器人动作程序被解释计算机程序。行政程序顺序，分支跳周期三种结构。
       算法
       算法是要完成学习一件事的方***与完整的描述。能够对一定社会规范的输入学生在有限时间内可以获得所要求的结果。算法进行利用时间顺序、分支、循环经济结构，利用财务机器人技术支持的指令集，实现所需要的功能。
       运动指令（INFORM语言）
 1，输入输出指令
 DOUT
 DIN
 WAIT
 PULSE
 ANTOUT
 2，控制指令
 JUMP
 CALL
 TIMER
 LABEL（*标号）
  注释（注释）
 RET
 NOP
 PAUSE
 Cwait (与附加命令 nwait for the motion 命令一起使用)
 MSG
 INPUT
 PRINT（终端）
 CLS（终端）
 ABORT
 SETUALM
 DIALOG
 SWITCH
 CASE
 DEFAULT
 WHILE
 FOR
 IFTHEN
 ELSEIF
 ELSE
 SETTM
 3,演算指令
 CLEAR
 INC
 DEC
 SET
 ADD
 SUB
 MUL
 DIV
 CNVRT
 AND
 OR
 NOT
 XOR
 MFRAME（生成用户坐标系统）
 SETE
 GETE
 GETS
 SQRT
 SIN
 COS
 ATAN
 MULMAT
 INVMAT
 GETPOS
 VAL
 VAL2STR
 ASC
 CHR$
 MID$
 LEN
 CAT$
 STRSTR
 GETARG