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安川伺服马达普通机器人
直接驱动电机，模块化直接驱动电机和机器人关节模块
伺服电机已经被认为是一个相对高端电机类型，特别是II型永磁同步伺服电机，由于它们的快速启动，低惯性，宽平滑高档操作，速度范围，高功率密度，高效率的优点设备普及率逐年增加，多数应用使用伺服减速机和电机驱动模式。传统系统的有吸引力的初始成本，但性能已经被广泛用于各种应用中，传动减速器和电动机由于传输间隙的，这种情况可能导致高精度累积误差，因此，伺服马达和伺服驱动器特别高的要求，同时也降低了减速机，这也增加了总寿命周期成本的寿命。用户可以得到更多的备件库存管理，继而引起这些附加组件会增加系统外的计划外停机的系统故障，使得该机下降。
可以直接进行驱动旋转电机
直接驱动电机，模块化直接驱动电机和机器人关节模块
从本质上讲，直接驱动旋转电机是一种带有大转矩的圆盘永磁体电机，与负载直接相连。 这种设计消除了所有机械传动部件，如齿轮传动，皮带，滑轮和联轴器。 直接驱动旋转系统为设计者和使用者提供了许多好处。 由于机械传动需要定期维护，经常造成非计划停机，直接驱动旋转电机技术从根本上提高了机器的可靠性，减少了维护时间，降低了控制难度。
没有直接驱动旋转电机帧
直接驱动电机，模块化直接驱动电机和机器人关节模块
无框直接驱动旋转电机直接驱动电机技术“爷爷”，毫无疑问，他们提供的电流*紧凑的机械伺服解决方案。无框直接驱动旋转马达与一个单独的转子和定子，而无需使用一个轴承。这些部件成为机的一个组成部分，也包括其必要的反馈手段。他们是有限的净空或机器的总重量的理想选择拥有的应用有着至关重要的影响。
这些电机就本质上来说是一个专门定制的，因此我们更为昂贵，需要数周、甚至数月的设计和集成学习时间。此外，一旦管理系统发展出现一些故障，电机企业或者通过反馈装置的取出更换过程也极为复杂。因此，无框架结构直接投资驱动旋转电机信息技术人员并非适用于每一种应用，它广泛的应用是在机载和地面车辆安全方面，如夜视装置、雷达系统和武器系统的瞄准控制，以及社会那些对尺寸、重量或性能研究有着相对较高水平要求的高端工业生产应用，如机器人产品或者精密研磨机。
集成直驱旋转摩托
集成的直接驱动旋转马达是一个完整的解决方案，集成了转子，定子和反馈装置，在离开工厂到一个精密轴承外壳对齐。 集成直接驱动旋转电机是理想的应用，负载可以安装在电机轴承。 对于已经使用轴承的电机，用户需要将电机连接到负载，或者三个或更多的轴承来完成校准，这将是一项繁重而耗时的工作。 因此，集成直接驱动旋转电机一般用于索引和速率转台应用。
上所述，直接驱动电动机具有以下优点
直接进行驱动。电机与被驱动工件材料之间，直接可以采用刚性连接，无需丝杆、齿轮、减速机等中间业务环节，*大程度上避免了传动丝杆传动控制系统管理存在的反向间隙、惯性、摩擦力作用以及通过刚性需求不足的问题。
高速。正常到线性马达的峰值速度5-10米/秒，现有的滚珠丝杠中，速度通常限制为1米/秒，产生更高的磨损量。
高加速度。由于动子和定子结构之间无接触社会摩擦，直线电机能发展达到要求较高的加速度，较大的直线控制电机有能力能够做到加速度3-5g，更小的直线电机企业可以真正做到30-50g以上（焊线机）。
精度很高。 由于采用直接驱动技术，大大降低了中间机械传动系统造成的误差。 采用高精度光栅检测定位，提高系统精度，重复定位精度可达1um以内，满足超精密场合应用。
宽范围运动速度。 直线电机运行速度 * 低达1um / s，* 高达10m / s，满足各种场合的需要。
噪声低，结构简单，维护成本低，可在清洁的环境等上运行。
在无框架和一体化发展直接进行驱动旋转电机的基础上，又更新设计出了一款模块化可以直接投资驱动旋转电机。
模块化直接驱动旋转电机
直接驱动电机，模块化直接驱动电机和机器人关节模块
大多数直接驱动旋转电机的相关挑战是，将封闭或无框架直接驱动旋转解决方案应用于传统类型的伺服电机系统可能导致相关成本的增加。 为了解决这一问题，出现了一种新的直接驱动选择技术。 这种新技术被称为模块化直接驱动旋转，它将非框架直接驱动旋转电机的性能与全框架电机的安装方便相结合。
模块化的直接驱动旋转电机是一个直接驱动的解决方案，包括一个独特的无轴承外壳与集成的转子，定子和出厂前对准高分辨率反馈装置。 圆柱形直接驱动旋转电机技术的应用消除了机械传动部分，同时保留了直接驱动的所有优点，也避免了传统的封闭式或无框架直接驱动旋转电机解决方案复杂而昂贵的缺点。 模块化的直接驱动旋转马达使用新颖的压缩联轴器连接转子到轴，并带有独特的卡盘设计，使“准备使用”在不到30分钟。
模块化技术的优点，具有显著降低其竞争力的价格和新的机旨在加速技术在直接驱动许多领域，如冶金，包装，印刷，半导体工厂和应用程序的总寿命成本一起自动化。
当前社会主流的协作机器人都采用“模块化”思想的关节进行设计，采用直驱电机+谐波减速器的方式，每个关节的内部控制结构主义基本情况一致，只是一个大小不太一样，例如iiwa的每个轴基本问题都是根据下图可以这样：
直接驱动电机，模块化直接驱动电机和机器人关节模块
每一个学生关节活动中都包含了一个电机、伺服系统驱动、谐波减速器、电机端编码器、关节端位置信息传感器和力矩传感器，电机和减速器设计采用直连。
直接驱动电机，模块化直接驱动电机和机器人关节模块
合作机器人将成为未来机器人的主流，它们将满足目前新兴机器人市场的主要客户——中小型企业的需求。 安全性是人与机器人协同工作的重要因素之一。 安全意味着低动能。 为了降低机器人的运动能量，合作机器人应该是轻巧简单的。
在一个小的机器人臂，通常需要使用无框直接驱动电动机，以降低机器人关节的大小，降低了机器人的重量，并提高其操作的效率。直接驱动电机，将带来一个新的问题，这是很难实现较高的技术和应用集成的成本。
这一问题方面主要是因为无框电机企业本身具有复杂的操作系统使用管理流程，另一重要方面，在设计可以制造工业机器人发展过程中，需要将力矩电机、编码器反馈、制动抱闸和谐波减速机...等多个零散的运控传动组件集成到机器人关节这个工作尺寸极为有限的狭小空间中，同时我们还必须确保工程机械臂快速、灵活和可靠的运动产品性能。由此而带来的超长开发建设周期和高昂制造生产成本，在一定程度上受到阻碍了小型关节机器人的广泛研究应用和普及。
这导致下面要给大家介绍的一款产品 - 机器人关节模块。
机器人关节模组
直接驱动电机，模块化直接驱动电机和机器人关节模块
机器人关节模块，称为RGM，是Kollmorgen去年发布的新产品，并首次在CIROS中国机器人展上亮相。
只有拳头那么大。 从侧面看，框架的轮廓是 t 形的。 模块的下法兰底座用于安装在上机械手的末端，左侧为电机的端盖，右侧为电机轴的输出，连接下机械手。
直接驱动电机，模块化直接驱动电机和机器人关节模块
此款 RGM 将包括通过伺服驱动器、无框直驱电机、谐波减速机、反馈编码器和制动器抱闸...等在内的多个国家机器人关节核心功能部件之间连接技术整合联系在一起，集成在一个系统模块化组件中，并被设计封装成适合中国机器人关节的 90° 转角外形样式，可以发展作为学生一个比较完整的关节总成直接投资用在我国工业智能机器人的机械臂上。
即，在机器人的设计和制造中的用户时，机器人臂可能没有必要考