安川机器人示教
 作业指令：作业是表示机械手将执行的任务的工作程序。 程序是使用机器人编程语言“IN FORMⅡ”创建的。
 下面的例子展示了如何让机器人学会做什么。 如下图所示，这个例子说明了将机器人从工件的 a 点移动到 b 点所需的步骤。 完成任务总共需要六个步骤。
 路径确认；
 所述**步骤和*后步骤重合;
 记录每一步骤；
 安全检查；
 锁定，以确保教学模式;
 确保你和机械手之间必须要有一个安全的距离；

 步骤1——开始位置
 操作前一定要注意机械手确保安全工作区域..

 (1)紧握紧急停止开关，打开伺服电源，操作机械手即可操作。
 （2）按轴键，机器人移动到所希望的位置，以确保安全的位置，和工作区适于编程的工作。
 （3）用[MOTION TYPE]键选择一个关节进行运动发展方式，使关节活动运动控制指令“MOVJ”显示在输入窗口中。
 = ＞ MOVJ VJ=0.78
 （4）将光标移动到的行号0000，按[SELECT键。
 J: TEST    S:000   R1    TOOL: *
 0000 NOP
 0001 END
 （5）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示中国速度，然后通过按住[SHIFT]键，同时企业上下左右移动光标键（改变学生作业方式再现速度），直到可以得到一个合适的速度。
 = ＞ MOVJ VJ=50.00
 （6）按输入键[ENTER]中，记录在步骤1（线0001）。
 第二步，佛山，靠近起点
 首先，调整机器人的工作态度
 （1）用轴操作键将机械手移至一个接近我们开始进行作业的位置。
 （2）按输入键[ENTER]时，记录在步骤2（行号0002）。
 步骤3——开始进行作业中心位置
 将机械手移动到步骤2所示位置的起始位置。
 (1) fst 键或 slw 键获得中等速度，状态区域中的速度图标显示为，形状。
 （2）不改变步骤2中，按的姿态[COORD]选择笛卡尔坐标，与轴操作键移动机器人来启动焊接点。
 （3）将光标位置移到一个行号0002处，按[SELECT]键。
 （4）在输入窗口，光标移动到VJ = *的右侧。 **服务，它代表了速度，然后按住[SHIFT]键，光标键，向上和向下移动的同时（再现速度改变操作），直到一个适当的速度。率被设定为12.50％。
 = ＞ MOVJ VJ=12.50
 （5）按回车键[ENTER]时，记录在步骤3（行号0003）。
 步骤4——作业结束点
 指定作业结束点
 (1)使用坐标轴操作键将机械手移动到工作点的末端。
 （2）按[运动类型]键选择直线运动（MOVL）的类型。
 = ＞ MOVL V=66
 （3）将光标信息移至一个行号0003，并按[SELECT]键。
 = ＞ MOVL V=66
 （4）在输入窗口，将光标移动到右侧= V *。 **服务，它代表了速度，然后按住[SHIFT]键，光标键，向上和向下移动的同时（再现速度改变操作），直到一个适当的速度。的速度为138厘米/分钟。
 = ＞ MOVL V=138
  （5)按确认键[输入]，记录步骤4(行号0004）。
 步骤5ーーー从工件和夹具位置中走出
 操纵器来定位工件或不会撞击夹具。
 （1）按[FST]或[SLW]键，将速度可以改为经济高速。
 注：该速率仅影响教学的速度，再现速度由步骤4中定义。
 （2）用坐标轴进行操作键将机械手移至一个企业不会发生撞击夹具的位置。
  按[运动类型]设置节点运动类型[MOVJ]。
 = ＞ MOVJ VJ=12.50
 (4)将光标移动到0004行，然后按 select。
 = ＞ MOVJ VJ=12.50
 （5）在输入窗口，光标移动到VJ = *的右侧。 **服务，它代表了速度，然后按住[SHIFT]键，光标键，向上和向下移动的同时（再现速度改变操作），直到一个适当的速度。这里率为50％。
 = ＞ MOVJ VJ=50.00
 （6）按输入键[ENTER]时，记录在步骤5（线0005）。
 步骤6——接近开始点
 将机械手逐渐移至一个接近开始点
  （1）用坐标轴操作键将机械手靠近起点。
 (2)按回车键记录步骤6(行号0006)。
 **步和*后一步，以确保一致性：
 机械手在步骤6就停了，步骤6必须与步骤1十分接近。*好是直接从步骤5的端点位置移至步骤1，这样通过机械手系统可以发展很快能够有效地管理开始进入下一个焊接完成作业。
 以下操作将6（终点）和相同的（起点）步骤。
 （1）将光标信息移至一个步骤1（行号0001）。
 （2）按[FWD]键，机械手将移至一个步骤1。
 (3)将光标移动到第6步(第0006行)。
 （4）按[该MODIFY]键。
 （5）按确认键[ENTER]。这样就能将一个步骤6的位置可以改为与步骤1的位置进行相同。
 小结与提高
 （1）的步骤：保持所述伺服电源开关被接通到位置→→→改性的选择的运动速度→OK指令形式;
 （2）坐标数据类型进行切换[COORD]；
  （3）运动指令形式切换：[调式]；]
 (4)修改任意线的再生产速度;
 1.移动光标到修改在线路的指令
 2.按下[SELECT]，把这一行移到一个输入数据缓冲行
 3.将光标移动到VJ = XX.XX，按[SELECT（选择）]按钮，则系统提示，输入新的速度值或按[SHIFT] +光标键时，修正速度值
  4. [输入]确认
 (5)修改任意行的运动命令;
 1.移动光标到修改的行，然后在指令移动，
 2.按[SELECT]
 3.按住SHIFT键+光标键，改变学生运动控制指令
 4. [ENTER]键确认
 路径确认
 作业进行编程完成时，要分别检查每一步，确保企业没有一个问题。
  （1)将光标移至步骤1(第0001行）。
 (2)将车速改为中速或慢速。
 （3）按[在FWD]按钮确认机器人的每个步骤的执行中，每当按下[在FWD]按钮时，机器人移动一步。
 （4）逐步发展完成学习路径进行检查后 ，将光标移至作业人员开始处（0001行）。
 （5）在按住[INTER LOCK]键和[TEST开始]键，连续地执行所有步骤。机器人不断地完成了所有的步骤，直到周期结束为止。
 修改一个作业
 注意：在修改学生作业后，需要进行重新确认路径。
 在修改作业之前：确认机械手每一步的运动。 如果需要调整作业位置，增减步骤，首先按照以下步骤显示作业内容..
 在顶部菜单中选择作业，并在子菜单中选择作业项。
 确保已打开示教模式。
 改变数据的位置：例如改变第二步骤的位置数据。
 （1）按[FWD]键，将机械手逐渐移至一个步骤2（0002行）；
 （2）与所述轴操作键，机器人移动到调整位置;
 （3）按[MODIFY]键；
 (4)按回车键改变步骤2中的位置数据。
 增加以下步骤：步骤5和6添加新的步骤之间。
 （1）按[FWD]键将机械手逐渐移至一个步骤5（0005行）；
 （2）与所述轴操作键，机器人移动到工作位置所需的插入件;
 （3）按[在INSERT]键;
 (4)按回车键插入步骤。 当添加步骤时，行数将自动调整。
 要删除步：只是删除步骤，以增加
 （1）用[FWD]键将机械手逐渐移至一个步骤6（0006行）；
 （2）确认步骤要删除的光标，然后按[DELETE（删除）]键;
 （3）按确认键[ENTER]，即可进行删除没有这一步。
 改变各步骤间的速度：改变这种机械手发展速度，比如可以减慢相关步骤3和步骤4间的速度。
 (1)将光标移动到第4步(第0004行) ;
 （2）将光标移动到该命令，然后按[SELECT（选择）]键;
 （3）在输入窗口中，将光标移至右边“V=123”处，该处表示中国速度，然后按[SHIFT]键，同时企业上下通过移动光标键（改变学生作业方式再现生活速度），直到可以得到一个合适的速度；设置不同速度为66cm/min；
 （4）按OK按钮，改变速度。