安川机器人控制箱

 外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加学生手臂运动自由度，成本费用太高，带外部轴可增加系统功能。
 XRC控制柜慨述
  主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，教学箱挂在控制柜的右上角，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。
 复制面板上的按钮用方括号和方括号中的文字表示。 例如，“示教”代表播放面板上的“示教”按钮。

 示教盒

 键的表示
 命名键
 在本文中，名为债券为代表的方括号和括号中的文字。
 比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键 。
 除了数字功能数字键，还有其他功能，它具有双重功能键。
 例如，它可以用作1或计时器
 符号键
 符号键不带方括号来表示，而是用一个小图标来表示。
 坐标轴键与数字键
 当同时可以表示企业所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
 组合键
 它代表与“+”号连接的组合键，如[SHIFT] + [COORD]。
 屏幕说明
  本教材教学框显示区域中的菜单项，用{×××}表示。 例如{JOB}表示JOB菜单。
 这些菜单的下拉菜单以相同的方式表示。
 在本文中，与示出了示教盒来显示4种屏幕视图的。
 操作顺序
 按下列操作时间顺序来使用智能机器人：
 1）打开XRC控制柜;
 2）  示教机械人可以一种通过作业；
  3)机器人自动完成工作（称为“再现”）；
 4)完成后关闭电源。
 开启电源
 当电源接通时，主电源开关是总是首先，然后转动伺服功率。当接通电源时，应确保围绕该区域的机械手是安全的。
 开启主电源
 将主电源控制开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始进行自我管理诊断。
 开启诊断
 当主电源被接通时，所述自测试系统，以及信息显示器上的侧挂在屏幕上。
 自检完成后
 上次电源进行关闭时，XRC 系统会保存自己所有学习状态信息数据。开启诊断完成后，系统可以自动调入停机时的作业。包括：
 1、操作模式
 2、操作过程
  3.称为作业(如果在XRC表示模式中，作业是当前作业；如果在XRC表示模式中，则编程作业)
 4、作业的光标位置
 开启伺服电源
 再现模式中
 当安全装置关闭时，压力机伺服 n 准备打开伺服电源，关键指示灯亮起，表示电源已打开。
 注：当安全装置断开，伺服电源无法打开。
 示教模式中
 （1）按再现控制面板上的[SERVO ON READY]按钮，开启一个伺服系统电源。开伺服驱动电源技术之后，这个信息按钮点亮了。
 （2）按[TEACH LOCK]按钮进入学习模式。
 3）  当操作者握紧我们手握急停开关时，伺服系统电源可以开启学生并且通过再现控制面板上的[SERVO ON READY]按钮就亮了。
 坐标类型
 关节坐标: 机械手的每个轴独立运动。
 笛卡尔坐标: 独立于机械手的位置，它平行于任何一个 x，y，或 z 轴。
 用户坐标：机器人运动轴平行于用户。
 工具进行坐标：在任何一坐标系中，在固定的工具作为中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能发生改变自己手腕设计方向。
 机械手的运动
 通常在两个坐标机器人来操作：关节和直角坐标。通过在示教，操作器为每个轴操作键轴。
 关节坐标
 直角坐标
 运动指令和步骤
 机械手可以使用进行作业指令来实现社会运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的不同位置，插补方法，运行发展速度等等相关信息都记录在运动指令中。
 之所以被称为是服从命令“MOV”的议案的说明开始。 “MOV” XRC系统使用“INFORMⅡ”的语言。
 比如：
 MOVJ VJ=50.00
 MOVL V=1122   PL=1
 这是从一个动作指令到下一个动作指令的一个步骤。 **步是001，第二步是002，第三步是003，以此类推。
 步骤1是001步的记录位置：在一个位置指令（S 001）。
 例如：参照进行下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动发展速度记录在一个步骤2的运动控制指令中。
 在步骤2到机器人TIMER指令执行后，机器人，然后DOUT指令执行，则继续执行步骤3。
 示教
 示教前的准备工作
 示教前应做下面我们准备进行工作：
  按下复制面板上的[REMOTE]按钮以熄灭灯
 按面板上的示教按钮设置示教模式
 按[TEACH LOCK]按钮（示教盒）锁住教学模式（教学锁，以确保安全）
 输入作业名称
 （1）确保学生再现控制面板上的[REMOTE]按钮可以没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮直接关掉，这样我们再现进行面板数据就可以操作了。
 灯亮——遥控操作
 灯灭——本地面板操作
 （2）再现面板上，按[该TEACH]按钮进入示教模式。
  （3）按[教学锁]。
 如果你按下“示教锁” ，按钮就会亮起来。 因此，通过再现面板或外部输入装置，操作方式和操作过程不能改变。 还有，如果示教锁不亮，紧急刹车开关不会打开电源，以伺服。
 （4）选择{JOB}在顶部的菜单，并选择{创造新的就业}在子菜单。这将显示输入线。
 （5）显示新的作业之后，按[SELECT（选择）按钮。
 （6）在这个例子中，作业的名字叫“TEST”，请用翻页键显示一个字母进行符号页。
 （7）移动控制光标到“T”，按[SELECT]键，“E”，“S”，和“T”类推。
 （8）按[ENTER]键。
 （9）移动控制光标至“EXEC”处，按[SELECT]键，这样，作业名“TEST”将存储在XRC系统，并且进行作业设计内容被显示结果出来，自动数据显示NOP 和END指令。
 字符的名称可用于作业：作业名称必须由数字，字母或注册的其他字符。
 在步骤5和6之间，当按下翻页键时，将依次显示所有字符。 名字可以用8位数字，字母和符号来表示。