安川机器人系列大概分为以下几种：XRC，NX100，DX100，DX200

2.轴编码器数据记忆电池在基板背部
3.更换基板前，断电后确认YPS板上指示灯熄灭后，再进行更换操作。
4.24V 以下低电压，电线标记颜色为蓝色; 220V 以上电压，电线标记颜色为黑色。
5.柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签，在出厂后初次安装完，可以在示教盘上直接输入原点位置数据。
6.报警: 0~3严重故障
4~9一般故障
4~8机器人内部故障
9~外部故障(如:程序编制的报警)
三.
并行I/0
1.通用输入输出编号含义，例00010，**个0表示“类别”,001表示通道号，*后一个0表示继电器号(从0~7)
2.外部输入输出I/0点数外部输入(40 点)包括专用输入(16 点20010~20027)和通用输入(24 点20030~ 20057) 外部输出(40 点)包括专用输出(16点30010~ 30027)和通用输出(24点30030~ 30057)
3.系统专用输入起始40010， 系统专用输出起始50010
4.辅助继电器70010~ (系统占用一部分)，用于程序设计中
5.编程实例

四.
编程
1.主程序:循环执行;远程模式下，只能启动主程序
2.主程序主要内容构成:复位，清零，循环调用子程序
3. 参考附件仿真程序
五.
原点丢失处理方法
1.满足条件:①首次开机,②机器人本体未移动;点击“机器人”-“电源通断电位置”，记下当前轴(原点丢失的轴)断电位置，进入“原点位置”界面，将断电位置数值输入，点击“创建原点’即可。
2.换某一轴电机后，原点创建方法
①编写“检查点程序”
②更换电机前，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据1
③更换电机操作
④重新上电，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据2
⑤计算上述偏差值，打开“原点位置”界面，将偏差值修正到
当前更换轴的原点位置，点击“创建原点”，0K.
3.换电机编码器电缆，原点创建方法
①记录当前轴的位置数据
②拔下编码器电缆插头，更换电缆
③上电，查看当前轴的“原点位置”数据，将记录的数据值修正到此数据上，点击“创建原点”
④之后，可以编写一段程序，移动机器人动作，观察实际值和命令值，若两值一致，则原点创建正确。
4.若上述方法无法找回原点，采用“机器人本体机械标记对正”找零。