焊接机器人的焊接缺陷分析和处理方法
       机器人的焊接采用富氩混合气体保护焊接..焊接过程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差、咬边和气孔。
       (1)焊接偏差可能是由于焊接位置不正确或寻找焊枪时出现问题所致。 在这一点上，考虑是否 tcp (火炬中心的位置)是准确的和调整它。 如果这种情况经常发生，检查机器人的每个轴的零位置，并重置它来纠正它。
       （2）焊枪的位置可能因焊接参数选择不当，焊枪角度或焊枪位置有误，可适当调整功率大小，以改变焊接参数，调整焊枪姿态及焊枪与工件的相对位置。
       （3）出现一个孔可以是气体保护性差，引物或保护性气体工件足够厚的干燥，进行适当的调整，可以进行处理。
       （4）飞溅过大，可能是焊接参数选择不当，气体成分原因或焊丝伸出长度过长，功率大小可适当调整，以改变焊接参数，调整气体比表调整混合气体比，调整焊枪与工件的相对位置。
       (5)冷却后在焊缝末端形成弧坑。 编程时，可在工作步骤中加入潜弧坑的功能来填补。

       焊接机器人常见故障及解决方案
       （1）碰撞枪。由于TCP工件组件可被偏离或不准确的枪，可以检查或正确枪TCP组装状态。
       (2)电弧故障，不能启动电弧。 这可能是由于焊丝不接触工件或工艺参数太小，焊丝可以手动送料，焊枪与焊缝的距离可以调整，或工艺参数可以适当调整。
       (三)气体保护监测报警器。 冷却水或保护气体供应故障。 检查冷却水或保护气管。
       如何保障工件质量

       作为教学机器人，工件的装配质量和精度必须具有良好的一致性。
       焊接机器人零件的应用，应严格控制制剂的质量，提高组装精度的焊件。部件的表面质量，和槽的尺寸将影响装配接缝跟踪效果的精度。所以可以制备以改善来自以下几个方面组件焊件零件的质量和准确性。
       (1)制定了焊接机器人专用焊接工艺，严格规定了零件尺寸、焊缝坡口和装配尺寸。 一般零件和坡口尺寸公差控制在0.8 mm 以内，装配尺寸误差控制在1.5 mm 以内，可大大减少气孔、咬边等焊接缺陷的发生。
       (2)采用精度较高的装配工具，提高了焊接件的装配精度。
       （3）焊缝应清理干净，无油污、铁锈、熔渣、切割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则会影响电弧成功率..位置焊接由焊条改为气体保护焊，并对点焊位置进行打磨处理，避免因定位焊接而产生残留渣壳或气孔，避免电弧不稳定甚至产生飞溅..
       用于电线焊接机器人的要求
       机器人可以根据需要选择桶装线或卷线..为了减少更换焊丝的频率，机器人应选择桶装焊丝，但由于使用桶装焊丝，送丝软管很长，电阻大，要求焊丝质量高。当采用镀铜质量稍差的导线时，导线表面镀铜会使导管的含量因摩擦而降低，导线高速进给时电阻增大，不能顺利送出，造成抖动，使电弧不稳定，影响焊缝质量。严重时，出现卡涩现象，使机器人停机，因此要及时清理焊线导管..
       编程技巧总结
       （1）选择一个合理的焊接顺序。为了减少焊接变形，火炬行进路径长度制定的焊接顺序。
       （2）焊枪空间的转换要求移动轨道短、平稳、安全。
       焊接参数的（3）的优化。为了获得*佳的焊接参数，生产工作和试样焊接工艺评定。
       (4)焊接变位机的位置、焊枪的姿态和焊枪相对于接头的位置。 工件固定在变位机上后，如果焊缝不是理想的位置和角度，在编程时需要连续调整变位机，使焊缝按照焊接顺序到达水平位置，同时不断调整机器人各轴的位置，合理确定焊枪相对于接头的位置、焊丝的角度和延伸长度。 在确定了工件的位置后，通过程序员的眼睛观察焊炬相对于接头的位置，比较困难。 这要求程序员善于总结和积累经验。
       (五)及时插入枪支清洗程序。 为了防止焊接飞溅堵塞焊嘴和导电喷嘴，保证焊枪的清洁度，提高喷嘴的使用寿命，保证可靠的电弧点火，减少焊接飞溅。
       （6）一般情况下，程序不能一步到位，因此，只有在机器人焊接过程中，不断检查和修改程序，调整焊接参数和焊枪姿态，才能形成一个好的程序。
       运行成本及管理分析
       进口价格较高的配件机器人，应努力减少使用的各个环节的成本。润滑油可以寻找高性能，低成本的替代品在国内相同的效用。焊接过程加强维护，增加消耗部件如喷嘴，像接触**的寿命。此外，该机器人系统的预防性维护，可以有效地提高部件的使用寿命。
       高素质的管理人员，技术人员和操作人员对机器人充满效率至关重要。公司用于焊接在很大程度上该人机器人的质量，所以要保证员工队伍的稳定。