一、功能
 MOVJ 功能
 再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。
 （VJ=0.01至100％，PL=0或4CONT）。
 范例
 MOVJ VJ=50.00 PL=2
 关节路径运动，速度50.00%精度等级2级。
 MOVL 功能
 在再生过程中，移动到被传递点的路径是一条直线(v0.1 to
 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT）
 范例
 MOVL V=120 PL=3
 直线轨迹运动，速度120.0 mm/s，位置精度3级。
 MOVC 功能
 在再生过程中，到达指令点的路径是圆形的（V=0.1到
 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT）
 范例
 MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
 这条圆形路径以120毫米 / 秒的速度移动
 MOVS 功能
 在再生过程中移动到被教导点的路径是一条曲线路径。
 此指令使用较少，因为它们之间的曲线=不规则线很难教程序
 范例
 MOVS V=150
 以150mm/s的速度沿着弯曲的路径移动..
 运动指令-2
 IMOV 功能
 在一条直线上移动，以特定的增量行动。
 范例
 IMOV P012 V=120
 移动的速度变量P的基准值的增量线性路径设置为120毫米/ s的
 REFP 功能
 取织造参考点时再生运转的路径。
 范例
 REFP 1
 SPEED 功能
 速度值之设定
 范例
 SPEED VJ=50 V=1250
 二、输出输入信号指令
 DOUT 功能
 一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
 范例
 DOUT OT＃（12）=ON
 使外部RELAY 12 ON
 DIN 功能
 将外部输入信号读入
 范例
 DIN B16 IN＃（16）
 IN＃16 ON ，则B16=1，IN＃OFF则B16=0
 PULSE 功能
 做一段时间的外部RELAYON，一到自动OFT=0.1
 到3秒，如果时间没有设定，那么0.3秒自动
 范例
 PULSE OT＃（10） T=60
 0.6秒后使外部继电器10接通
 WAIT 功能
 等待输入的信号或与该组
 范例
 WAIT IN＃（12）=ON T=10
 等待#（12）=ON执行，*10秒
 POSOUT 功能
 当运动路径进入预设范围时，将自动设置相应的输出
 ON当运动路径，离开这个输出OFF的范围内，八组可以设置。
 范例
 POSOUT PM＃（1）
 **组POSOUT
 NWAIT 功能
 不要等待此运动路径立即执行程序
 范例
 MOVL V=100 NWAIT
 一旦运动路径移动，将执行下一个行程
 三、控制类指令
 JUMP 功能
 跳到预置“m”个线路或程序，执行指令。
 範例
 JUMP JOB :HARA IF IN＃（24）=ON
 如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式
 功能
 JUMP指令程序的参考标号
 範例
 *123
 標號 123
 CALL 功能
 呼叫設定之副程式
 範例
 CALL JOB :GG IF IN＃（12）=ON
 如果在 # (12) on 执行子程序 gg
 RET 功能
 回至上一層程式
 範例
 RET IF IN＃（20）=ON
 如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式
 END 功能
 程序结束指令
 范例
 END
 NOP 功能
 程序开头指令
 范例
 NOP
 TIME 功能
 暂停时间（T=0.01至655.35sec）
 范例
 T=12.50
 暂停12.5秒后执行下一条指令
 CWAIT 功能
 等待NWA IT指令，执行哪一行指令，然后再进行下一行指令
 范例
 CWAIT
 IF 功能
 判别指令
 范例
 JUMP*12 IF IN＃（24）=OFF
 如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行
 UNTIL 功能
 这条运动线一直运动到输入信号停止
 范例
 MOVL V=144 UNTIL IN＃（6）=ON
 线性路径继续移动，速度为144MM/s，直到in（6）=on
 PAUSE 功能
 暂停
 范例
 PAUSE IF IN＃（9）=OFF
 如果IN#（9）=OFF系统被暂停
 STOP 功能
 停止和机器人伺服电机断电
 范例
 STOP IF IN＃（10）=OFF
 如果输入 # (10)关闭系统暂停，机器人伺服电机断电
 四、平移指令
 SFTON 功能
 转换开始命令 rf: robot 坐标 tf: tool 坐标 uf # : user 坐标
 范例
 SFTON P12
 翻译开始，设定值变量P12的翻译量P
 SFTOF 功能
 平移结束
 范例
 SFTOF
 五、运算指令
 ADD 功能
 添加操作指令，两数相加，并存储在数的值**
 范例
 ADD 112 113
 将112加113的数值保存在112中
 SUB 功能
 操作指令减法，减去两个数，并将值存储在**数字中
 范例
 SUB 112 113
 存储在112点减去113 112将所得的值
 MUL 功能
 将两个数字相乘，并将值存储在 * * 数中
 范例
 MUL 112 113
 将112乘以113的值放入112
 DIV 功能
 通过除两个数来划分一条指令，而该值存储在**中
 范例
 DIV 112 113
 112除以113的值存储在112处
 INC 功能
 每执行一次加一
 范例
 INC I43
 保存I43中每个加法的总和
 DEC 功能
 每执行一次减一
 范例
 DEC I43
 每次减价的总价值储存在 i43
 AND 功能
 罗辑指令，将结果保存在**之后
 范例
 AND B11 B13
 保存B11、B13和B11后的结果
 OR 功能
 罗辑指令将结果存储在*数字中的二进制或之后。
 范例
 OR B11 B13
 将B11与B13  XOR后结果存于B11
 NOT 功能
 罗辑指令，结果不会存储在第二号**
 范例
 NOT B11 B13
 B11和 b13的结果没有储存在 b11里
 XOR 功能
 罗辑指令，结果存储在**异或后
 范例
 XOR B11 B13
 将B11和B13XOR存放在B11中。
 SET 功能
 **使值的数量等于所述第二数量的值
 范例
 SET I12 I20
 存储在I20 I12值
 SETE 功能
 使p轴的值等于第二个数的值
 范例
 SETE P001（2） D01
 将D01值存储在P001的y值中
 GETE 功能
 使**数的值等于p轴的值
 范例
 GETE D06 P012（4）
 P012 tx 的值存储在 d06中
 CNVRT 功能
 将位置坐标脉冲类型更改为XYZ类型
 范例
 CNVRT P000 P001
 在P001到XYZ种类的脉象的位置坐标存储在P000
 CLEAR 功能
 清除指令，可接收BIDR等变量
 范例
 1.CLEAR B00 2.CLEARB00 ALL
 1.清除该B00的值是02。清除所有的变量为B 0的值
 SIN 功能
 值回SIN号之后的第二号**
 （只适用于常数和R变化）
 范例
 SIN R00 R01 （R00=SIN R01）
 COS 功能
 将第二个cos的值保存回**
 （只适用于常数和R变化）
 范例
 COS R00 R01 （R00=COS R01）
 ATAN 功能
 将第二个棕色值存储回 * * 号
 （只适用于常数和R变化）
 范例
 TAN R00 R01 （R00=TAN R01）
 SQRT 功能
 将第二个平方值保存回**
 （只适用于常数和R变化）
 范例
 SQRT R00 R01 （R00=R01开平方）
 六、焊接工作指令
 ARCON 功能
 起弧指令
 范例
 ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160
 ARCOF 功能
 收弧指令
 范例
 ARCOF AEF＃（1）
 ARCCUR 功能
 **值电流值指令
 范例
 ARCCUR AC=200
 ARCVOL 功能
 **值电压值指令
 范例
 ARCVOL AVP=100
 AWELD 功能
 现值指示（-14.1V至14.1V）
 范例
 AWELD 12
 VWELD 功能
 电压指令值（-14.1V到+ 14.1V）
 范例
 VWELD 2.5
 WVON 功能
 摆弧开始
 范例
 WVON WEV＃（12）
 WVOF 功能
 摆弧结束
 范例
 WVOF