协作机器人是什么？
       在1996年协作机器人由伊利诺伊州西北大学的教授，J.Edward Colgate和迈克尔Peshkin发明的。有一个1997美国**描述协作机器人“用于人类和计算机控制的机器人普遍相互作用之间的直接物理连接的设备和方法”。
       1994，通用汽车机器人中心的通用汽车计划和1995通用汽车基金会的研究资助计划都旨在寻找一种方法来让机器人（或类似设备）有足够的安全性，并与人类一起工作。结果是协作机器人。**协作机器人要保证人身安全，其方法是无动力，由工作人员提供动力。**一个协作机器人以旋转有效载荷的方式与工人一起工作，用计算机控制移动。后来的合作机器人只提供了少量的动力。

       通用汽车公司使用术语“智能辅助设备”(iad)来取代术语合作机器人，特别是在物料搬运和车辆装配操作中。 2002年，提出了智能辅助设备安全标准草案。 2016年发布了新版本的安全标准。
       一般来说，协作机器人是一种机器人，它被设计成与协作区域中的人直接交互。
       为什么要做协作机器人
       出现意味着传统的协同机器人的机器人必须有某种程度的不足，或者无法适应新的市场需求。总结一下，主要有三点：
 一。传统机器人部署成本高
       事实上，相对而言，工业机器人本身的价格并不高。 主流机器人的功率范围从10w 到40w 不等，这取决于它们的承载能力。 一般来说，机器人的使用寿命在5ー8年之间，作为一种比较高端的工业设备并不昂贵。 传统机器人部署(安装到工厂并运行)成本更高，原因有两个:
       （1）目前的工业机器人主要负责工厂内的重复性工作，这取决于其极高的重复精度（重复到空间中某些固定位置的能力，一般机器人可以做到0.02mm以下），以及一个固定的外部环境，占用了大量的空间。
       （2），较高的使用，只有专业人员才能熟练使用机器人来完成配置机器人编程和维护工作的难度，普通用户很少有这样的能力。
       2.灵活性差
       每条生产线的大部分设备（末端工具、非标准机械、控制过程等）都是为特定产品设计的。如果生产需求在生产过程中发生变化，原有生产线将无法直接满足新产品的生产需求，这就涉及到机器人系统的重新设计和部署。有时，这个部分的工作负载会接近首次部署。
       简而言之，单个机器人不能直接在工厂生产线上使用，需要大量的外围支持。 虽然机器人本身具有很高的灵活性，设备的灵活性也很高，但是整条生产线都不是，一旦涉及到生产线的变化，成本就很高。
       3.无法满足新兴协作市场需求
       工业机器人一直是精密的模型，高速自动化设备，但由于历史和技术的原因，安全是不是机器人，当人们一起发展的重点，因此对于大多数植物安全起见，围栏一般使用机器人和人的隔离所需。
       幸运的是，对于机器人之前所做的大部分工作，它不需要人类的参与，机器人可以独立完成。然而，随着人力成本的增加，许多以前不使用或很少使用机器人的行业开始寻求机器人自动化解决方案，如前面提到的3C行业，以及制药、食品、物流等行业。
       这些新兴产业的特点是产品种类繁多，一般规模小，运营商灵活性/灵活性高。现有的机器人很难给出性能满意的解决方案，成本可控..