安川机器人的控制方式目前市场上使用*多的机器人当属工业机器人，也是*成熟完善的一种机器人，而工业机器人能得到广泛应用，得益于它拥有有多种控制方式，按作业任务的不同，可主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式四种控制方式，下边详细说明这几种控制方式的功能要点。

       01
       点对点控制模式(Ptp)
       上在所述工作空间中的工业用机器人末端执行器的离散点仅某些预定姿势的这种控制被控制。在控制中，仅在轨迹上的相邻点之间的运动，到达目标点的工业机器人可以快速，准确的要求是不作任何规定。
       用于移动和定位精度所需的时间是两个主要技术指标这种类型的控制。这种控制方法可以很容易地实现，较低精度的定位特征，因此，在装载和卸载，处理和放置点被经常使用的电路板元件上或类似物在目标点保持器端部执行器时，才需要姿势准确操作。这是比较简单，但要达到23um是相当困难的定位精度。

       02
       连续轨迹控制模式(CP)
       这种控制方法是在连续的控制，这需要一定的运动范围，并根据速度到预定的轨迹，以及速度控制的内严格的精度的工作空间的工业机器人末端执行器的位置和方向，平滑轨道，平滑运动以完成工作任务。
       工业机器人的关节连续同步进行相应的运动，工业机器人的末端执行器可形成连续轨迹。该控制方法的主要技术指标为工业机器人末端执行器位置的跟踪跟踪精度和稳定性，该控制方法用于工作机器人的弧焊、喷漆、去毛刺和检测。
       03
       力（力矩）控制方式
       在执行诸如装配、抓取等工作时，除了**的定位之外，所使用的力或力矩必须是适当的，并且必须使用(扭矩)伺服模式。该控制方法的原理基本上与位置伺服控制原理相同，只是输入量和反馈量不是位置信号，而是力(力矩)信号，因此系统必须是强的(转矩)传感器。在一些情况下，也使用诸如接近、滑动等的感测功能来执行自适应控制。
       04
       智能控制方式
       机器人的智能控制是通过传感器来获取知识周围的环境，并根据自身的内部知识基础作出适当的决定。智能控制技术，机器人具有很强的环境适应能力和自学能力。
       智能控制技术的发展依赖于迅速发展，近年来，人工智能，人工神经网络，遗传算法，遗传算法，专家系统。也许，这种控制方式下，工业机械天赋确实有点“人工智能”落地的味道，但也难以控制*好了，除了算法，也严重依赖于芯片的精度。
       从控制的本质上看，目前工业机器人在大多数情况下仍处于较低的空间定位控制阶段，且智能内容不多。可以说，它只是一个相对灵活的机械手，离“人”还有很远的距离。