安川机器人的主要部件
 1、机器人驱动装置
 概念: 为了使机器人运行，有必要给每个关节即每一个自由度的运动的传动装置放置、作用: 给机器人提供各个关节部件，每个关节动作的原动力。
 驱动系统可以是用于液压传动、气动传动、电传动或它们的组合的综合系统，它可以由诸如同步带、链条、齿轮系、谐波齿轮等的机械传动机构直接驱动或间接驱动。
 （1）电动驱动装置
 简单的能量电驱动装置，一个大的速度范围，高效率，速度和位置精度是很高的。然而，他们大多是采用减速装置，直接驱动比较困难有关。
 电驱动装置可分为直流、交流伺服电机驱动和步进电机驱动。直流伺服电机电刷易磨损，易产生火花。无刷直流电动机得到了广泛的应用。步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功耗低，多用于低精度小功率机器人系统。
 （2）液压驱动
 通过高精度的缸体和活塞来完成，通过缸体和活塞杆的相对运动来实现直线运动。
 本发明的优点是：功率大，可省去减速装置，传动杆直接与从动杆连接，结构紧凑，刚性好，响应快，伺服驱动精度高。
 缺点：需要额外的液压源，易产生液体泄漏，不适合于高和低温的应用，所以液压驱动机器人系统中，目前使用大的功率。
 （3）气压驱动
 气动传动结构简单、清洁、灵敏，具有缓冲作用。但与液压驱动装置相比，功率小、刚度差、噪声大、速度不易控制，因此多用于精度较低的点位控制机器人。
 答:。 本实用新型具有速度快、系统结构简单、维护方便、价格低廉等优点。 适用于中小型负载的机器人。 但由于伺服控制难以实现，因此广泛应用于进给、冲裁、冲压等机器人的程序控制中。
 在大多数情况下，一种用于实现两位置或有限点控制的中小型机器人.
 C.电流控制装置的大多数选择的可编程逻辑控制器（PLC控制器）。气动逻辑元件可以在控制装置易燃，易爆情况下使用。
 2、直线传动机构
 传动装置是连接动力源和活动连杆的关键部件。根据关节形式，常用的传动机构有直线传动和旋转传动。
 直线驱动方式可用于直角座标机器人的 x、 y、 z 方向驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动，球坐标结构的径向展开驱动。
 线性运动可通过传动元件如齿条、丝杠螺母等转换成直线运动，也可由线性驱动电机驱动，可由气缸或液压缸的活塞直接产生。
 3、旋转传动机构
 目标旋转传递机构是向马达驱动源的高速转换到较低输出转速和较大的扭矩。的多个旋转传递机构的机器人应用与齿轮链，皮带和谐波齿轮。
 4、机器人传感系统
 A.传感系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，在内外部环境状态下获取有意义的信息。
 湾智能传感器的使用，以改善流动性机器人，适应性和智能化水平。
 C、智能传感器的使用提高了机器人的移动性、适应性和智能化水平。
 d。对于一些特殊的信息，该传感器比人类受体系统更加有效。
 5、机器人位置检测
 旋转式光电编码器是一种常用的位置反馈装置。光电探测器将光脉冲转换成二进制波形。通过计算脉冲数得到轴的旋转角，由两个方波信号的相对相位确定旋转方向。
 6、机器人力检测
 力传感器通常安装在操作臂的以下三个位置：
 安装在连接驱动器上。可以测量驱动/减速装置本身的扭矩或力的输出。但是不能很好地检测末端执行器与环境之间的接触力。
 湾安装末端和操作臂之间的接合处，所述手腕力传感器可以。通常，三至六个测量力施加到端部执行器/力矩分量。
 C.安装在端部执行机构的“指尖”上。通常，这些有力感的手指有一个内置的应变计，可以测量作用在指尖上的一到四个分量。
 7号。机器人环境交互系统
 答：机器人环境交互系统是实现工业机器人与设备在外部环境中相互连接和协调的系统。
 B.工业机器人和外部设备被集成为一个功能单元，诸如制造单元，焊接部，及其它安装单元。可以集成的机器人，多于一个的机器或装置中，多个类似的部分的存储设备。
 C.也可以是多个机器人、多个机床或设备、多个零件存储设备等，集成到一个功能单元中执行复杂的任务。
 8、人机交互系统
 人机交互系统是一种能使操作者参与机器人控制和与机器人接触的装置。该系统可分为指令给定装置和信息显示装置两类。