焊接温度场是指焊接热源对材料加热时，某一瞬时材料上各点温度的分布情况，从焊接温度场可以了解到受 热区域的大小，以及不同部位上达到的温度是不一样的。但是焊接机器人焊接热源是在移动的，因此对材料上某 一固定点来说，该点受到的热作用是变化的。当热源的热还没有传导来时，该点的温度与周围温度相同，随着热 的传来使温度升高，在热源移动过去后，温度又下降。因此对焊接热影响区内任一点来说，它在整个热源作用时 间内，温度由低到高，再由高到低的整个变化过程称为这一点的热循环。 

       点焊与弧焊两种机器人都是由典型6关节型（也称6轴）工业机器人装上焊钳而构成，因此，讨论焊接机器人运动系统构成，即是讨论典型6关节工业机器人的运动系统构成。顾名思义，典型6关节工业机器人有6个可活动的关节，每个关节的运动名称都有定义，给出了典型6关节工业机器人各关节的编号与动作状态，每个关节的运动都由一个伺服电（动）机驱动，每个电机都有各自的伺服控制系统。机器人*后“手”关节上所安装的工具中心点（TCP）的运动轨迹是多个关节伺服系统协同动作的结果。而机器人运动控制系统（ 器）的作用就是如何根据编程指令来指挥控制6个伺服电（动）机协同动作，以完成工具中心点所要求实现的运动轨迹。 

       而对焊接机器人电机伺服系统提出了很高的要求，大致可概括为以下四个方面:  

       1高精度。为了保证焊接零件的加工质量并提高效率，首先要保证焊接机器人的定位精度和加工精度。因此，在机器人各轴位置控制中要求有高的定位精度，即在μm的数量级内。而在速度控制中，要求有高的调速精度、强的抗负载扰动的能力，也即要求静态和动态速降尽可能小；     

       2快响应。要求系统有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，位置跟踪误差（位置跟踪精度）要小；       

       3宽调速范围。它是指在额定负载时电动机能提供的*高转速与*低转速之比。对于一般的机器人而言，要求电动机伺服系统能在0～20m/min范围内都能正常工作；     

       4低速大转矩。根据焊接机器人加工特点，大都是在中低速负重状态下工作（点焊机器人为甚），这样，既要求在低速时电动机伺服系统有大的转矩输出又要求转动平稳。 

       一、焊接机器人系统主要特点

       1.适合弧焊的机器人，适用于碳钢，不锈钢，镀锌板，铝合金等材料的焊接

       2.具有防撞功能的机器人专用焊枪

       3.超低飞溅数字化焊接电源,适用于MIG/MAG/CO2气体焊接

       4.超低飞溅全数字化机器人专用焊接电源,短路焊接的飞溅程度减小到原来的十分之一

       5.具有脉冲焊接/短路焊接功能及*新的数字逆变焊接

       二、安川焊接机器人的优越性

       主要区别于安川伺服控制器，通用变频器和伺服控制器主要区别有以下几点：

       1、伺服控制器通过自动化接口可很方便地进行操作模块和现场总线模块的转换，同时使用不同的现场总线模块实现不同的控制模式(RS232、RS485、光纤、InterBus、ProfiBus)，而通用变频器的控制方式比较单一。

       2、伺服控制器直接连接旋转变压器或编码器，构成速度、位移控制闭环。而通用变频器只能组成开环控制系统。

       3、伺服控制器的各项控制指标(如稳态精度和动态性能等)优于通用变频器。