机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。

 

叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。

 

比如：

 

MOVJ VJ=50.00

MOVL V=1122   PL=1

 

从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。

 

步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。

 

例如：参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。

 

在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。

示教前应做下面准备工作：

 

按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭

按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式

按下[TEACH  LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）

 

 

（1）确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。

灯亮——遥控操作

灯灭——本地面板操作

 

（2）在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。

 

（3）按下[TEACH LOCK]键。

如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。

 

（4）在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。

能用于作业名的字符：作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。

在5和6步之间，当按翻页键时，将依次显示所有字符。名字可用8位数字、字母、符号来表示。

 

作业示教：作业是一种工作程序，它表示机械手将要执行的任务。程序是用机械人编程语言“INFORM Ⅱ”来创建的。

下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。如下图所示，这个例子说明让机器人从工件的A点运动到B点所需要的步骤。完成这个作业总共需要6步。

路径确认；

使**步与*后一步重合；

记录每一步骤；

安全检查；

确保了锁住了示教模式；

确保你和机械手之间要有安全的距离；

始终要注意，机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。

（1）握紧手握急停开关，这时伺服电源打开，机械手可以操作了。

 

（2）按轴操作键，移动机械手到预期的位置，要确保位置安全，并且使工作区域适合于作业编程。

 

 

（3）用[MOTION TYPE]键选择关节运动方式，使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口中。

 

= > MOVJ VJ=0.78

 

（4）移动光标到行数0000处，按下[SELECT键。     

 

J: TEST    S:000   R1    TOOL: *

0000 NOP

0001 END

 

（5）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。

 

= > MOVJ VJ=50.00

 

（6）按确认键[ENTER] ，记录下步骤1（行号0001）。       

 

0000  NOP

0001  MOVJ VJ=50.00

0002  END

 

首先调整机械手的工作姿态

（1）用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。

（2）按确认键[ENTER] ，记录下步骤2（行号0002）。

 

0000  NOP

0001  MOVJ VJ=50.00

0002  MOVJ VJ=50.00

0003  END

 

按照步骤2的姿势，将机械手移至开始作业的位置。

（1）[FST]或[SLW]键得到一个中等速度，状态区中的速度图标显示为 形状。   

 

 

（2）不要改变步骤2中的姿势，按[COORD]键选择直角坐标，用坐标轴操作键将机械手移至开始焊接点。

 

 

（3）将光标移到行号0002处，按[SELECT]键。

（4）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为12.50%。

 

= > MOVJ VJ=12.50

 

（5）按确认键[ENTER] ，记录下步骤3（行号0003）。

 

0000  NOP

0001  MOVJ VJ=50.00

0002  MOVJ VJ=50.00

0003  MOVJ VJ=12.50

0004  END

 

指定作业结束点

（1）用坐标轴操作键将机械手移至工作结束点。

（2）按[MOTION TYPE]键，选择直线运动类型（MOVL）。

 

= > MOVL V=66

 

（3）将光标移至行号0003，并按[SELECT]键。

 

= > MOVL V=66

 

（4）在输入窗口中，将光标移至右边的V=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为138cm/min。

 

= > MOVL V=138

 

（5）按确认键[ENTER] ，记录下步骤4（行号0004）。

 

0000  NOP

0001  MOVJ VJ=50.00

0002  MOVJ VJ=50.00

0003  MOVJ VJ=12.50

0004  MOVL V=138

0005  END
 

声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，
版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除。
 

了解更多安川机器人，安川集成代理商