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安川机器人阵列码垛技巧
安川机器人对位置型变量的数据操作不是很方便，且不支持小数的运算。我们首先示教保存阵列的基点P001，再确定整垛堆码前的一个共用通过点P002，记录下两个点的相对偏移量，用一个位置型变量P011(x,y,0,0,0,0)存储产品的长和宽(可以是小数),也可以分成两个变量来存储，再用一个位置型变量P012(0,0,z,0,0,0)存储产品的高(可以是小数)，根据当前产品放置目标的行列层，可计算出目标点与基点P001的相对偏移量，再换算成与共用通过点P002的偏移量，此时机器人运动到这个共用通过点P002，再用相对运动指令IMOV即可运动到目标点位。
这样就在安川机器人上用相对运动的方法实现了阵列码垛，部分原程序可参考如下:
SET P020 P011 /*P020为临时位置变量，用于相对移动
MUL P020 (1) D011 /*D011为当前产品所在的行数
MUL P020 (2) D012 /*D012为当前产品所在的列数
SUB P020 P021 /*P021为位置P001和P002之间的相对偏移量的xy值
MOVJ P002 VJ=55.00 PL=1
IMOV P020 V=850.0 PL=1 UF#(1) /*水平方向xy的移动
SET P020 P012
MUL P020 (3) D013 /*D013为当前产品所在的层数
SUB P020 P022 /*P022为位置P001和P002之间的相对偏移量的z值
IMOV P020 V=850.0 PL=0 UF#(1) /*垂直方向z的移动
传统的机器人码垛就是示教轨迹，然后由机器人的再现，实现自动码垛功能，但随着产品型号的多样化，码垛方式的多样化，如果机器人编程的智能化(码垛只需示教一个点，其余各产品点位，全部由编程计算得出)，就可实现多产品多行多层的码垛，实现事半功倍的效果。
这样就在安川机器人上用相对运动的方法实现了阵列码垛，部分原程序可参考如下:
SET P020 P011 /*P020为临时位置变量，用于相对移动
MUL P020 (1) D011 /*D011为当前产品所在的行数
MUL P020 (2) D012 /*D012为当前产品所在的列数
SUB P020 P021 /*P021为位置P001和P002之间的相对偏移量的xy值
MOVJ P002 VJ=55.00 PL=1
IMOV P020 V=850.0 PL=1 UF#(1) /*水平方向xy的移动
SET P020 P012
MUL P020 (3) D013 /*D013为当前产品所在的层数
SUB P020 P022 /*P022为位置P001和P002之间的相对偏移量的z值
IMOV P020 V=850.0 PL=0 UF#(1) /*垂直方向z的移动
传统的机器人码垛就是示教轨迹，然后由机器人的再现，实现自动码垛功能，但随着产品型号的多样化，码垛方式的多样化，如果机器人编程的智能化(码垛只需示教一个点，其余各产品点位，全部由编程计算得出)，就可实现多产品多行多层的码垛，实现事半功倍的效果。
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