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安川机器人虚拟仿真——安川机器人
机器人工作站设计
在MotoSimEG-VRC软件中创建简易机器人工作站，添加一台机器人，型号、系统配置自定义即可。
使用MotoSimEG-VRC软件自带的3D模型创建工具，创建一个长方体与一个正方体，作为简易机器人行走轴构成模型。创建过程中要保持两个立方体的设计原点坐标系X、Y、Z轴方向保持一致，将长方体设定为正方体的父级参考对象，然后对二者进行简易装配，装配效果如下图中的褐色与深绿色模型所示。
再创建一个圆柱体模型与一个正方体模型，作为简易旋转工作台构成模型。创建过程中也要保持两个立方体的设计原点坐标系X、Y、Z轴方向保持一致，将圆柱体设定为正方体的父级参考对象，然后对二者进行简易装配。
在MotoSimEG-VRC软件中创建简易机器人工作站，添加一台机器人，型号、系统配置自定义即可。
使用MotoSimEG-VRC软件自带的3D模型创建工具，创建一个长方体与一个正方体，作为简易机器人行走轴构成模型。创建过程中要保持两个立方体的设计原点坐标系X、Y、Z轴方向保持一致，将长方体设定为正方体的父级参考对象，然后对二者进行简易装配，装配效果如下图中的褐色与深绿色模型所示。
再创建一个圆柱体模型与一个正方体模型，作为简易旋转工作台构成模型。创建过程中也要保持两个立方体的设计原点坐标系X、Y、Z轴方向保持一致，将圆柱体设定为正方体的父级参考对象，然后对二者进行简易装配。
平移类型运动机构制作
MotoSimEG-VRC软件中的3D模型运动关系是通过编写模型脚本实现的，模型脚本允许通过执行一系列模型命令来操纵模型，使其按照指定的运动关系实现相对运动。模型脚本是在模型脚本编辑器中创建与编写的，在模型脚本编辑器中还可以对模型脚本进行脚本命令的删除、修改、保存、测试等管理操作。这里需要注意的是，模型脚本命令是在机器人控制器中执行的，因此在编写模型脚本前一定要先添加机器人控制器，否则无法添加模型脚本。
“Simulation”菜单栏下，点击“Model
在脚本列表（
Model instruction：ACT，模型脚本命令为ACT。
Model：Cube3，运行模型为机器人行走轴滑台。
Direction：Y，机器人行走轴滑台沿着导轨设计坐标系的Y轴方向运行。
StartPos：0mm，机器人行走轴滑台运行起始位置为0mm。
EndPos：1700mm，机器人行走轴滑台运行结束位置为1700mm。
Move time：0-2000ms，机器人行走轴滑台运行时间为2000ms。
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